官設鉄道6号形機関車は、明治5年（1872年）の新橋－横浜間鉄道開業用に注文された10両の蒸気機関車のうちの2両で、イギリスのエイヴォンサイド・エンジン（Avonside Engine。日本鉄道史には「アヴォンサイド・エンヂン」と記載）社で製造されたタンク式の蒸気機関車です。明治5年当時は形式という概念が無かったようですので、便宜上「6号形蒸気機関車」としています。エイヴォンサイド・エンジン社製の機関車は2両が輸入され、それぞれ6号機関車、7号機関車と附番されました。
鉄道開業からしばらくの間は前述のとおり6号、7号機関車として使われていましたが、明治8年（1875年）に西部地区も含めた官設鉄道全体の車号の改番が実施されて、東部地区の機関車は奇数番号に、西部地区の機関車を偶数番号に変更されました。その際、6号機関車だけが5号機関車に改番されました。その結果、5号機関車、7号機関車の2両となりました。
形態や性能は、同時期に注文された他の8両とほぼ同じで、先輪1軸と動輪2軸を持った「１Ｂ形」の軸配置。運転台の後方は壁がなく開放されていて、蒸気溜めのドームが煙突の後方に設置されていた点が１号機関車や２～５号機関車と異なっていました。動輪直径は1219ミリとやや小さく、石炭積載量0.75トン、水タンク容量は2.73キロリットルでした。