官設鉄道21号蒸気機関車は、明治6年（1873年）ごろにイギリスのManning Wardle（マニング・ワードル）社で製造されて我が国に輸入されたタンク式蒸気機関車です。官設鉄道（明治6年当時は工部省鉄道寮）が輸入したのは1両のみでしたが、同形のもう1両が大蔵省造幣寮によって輸入されています。のちの鉄道院1290形蒸気機関車にあたる機関車です。
この機関車は、小型のＣ形軸配置を持った機関車で、21号機関車として主に鉄道建設工事用に使われました。大蔵省造幣寮が輸入した1両は、大蔵省造幣寮の1号機関車となりましたが、何に使われていたのかは分かっていません。造幣寮が使っていたのか、それとも単に発注元が鉄道寮と造幣寮の違いだけだったのかも分かりませんが、いずれにしても明治8年（1875年）に鉄道寮に引き渡されて、工部省鉄道寮32号機関車となりました。22号ではなく32号となった理由は、明治8年（1875年）改番前の機関車配置表を見ると明瞭です。移管時点で官設鉄道の蒸気機関車は1号～31号機関車まで欠番なく存在したため、32号とされたことが分かります。明治6年当時は形式という概念が無かったようですので、ここでは便宜上「21号形蒸気機関車」としています。
軸配置は「Ｃ形」。すなわち先輪や従輪を持たず、動輪のみ3軸の軸配置です。動輪の大きさは直径991ミリメートルで、同じ年に輸入された貨物用の官設鉄道17号機関車（のちの鉄道院7010形蒸気機関車）よりもかなり小さいものでした。燃料となる石炭の積載量は0.56トン、水タンク容量は1.84キロリットルです。
明治8年（1875年）に実施された東部地区も含めた官設鉄道全体での改番で、21号機関車は22号機関車に、32号機関車は24号機関車に改番されました。